Der traditionelle haṭha yoga bildet die Grundlage fast aller Varianten des Yogas, die in jüngerer Zeit entwickelt wurden. Die Ursprünge des Yoga liegen in einer Zeit vor aller Schrift. Das Wissen wurde mündlich tradiert und erste schriftliche Zeugnisse sind vor etwa 3000 Jahren entstanden. Im Westen bekannter wurde Yoga erst Ende des 19. Jahrhunderts.

haṭha yoga lehrt, wie wir mit bestimmten Übungen (āsana, mudrā, kriya, prāṇāyāma) uns unseren physischen Körper und den Energie-Körper bewusst machen, wie wir sie reinigen und ihre Fähigkeiten deutlich ausdehnen. Immer deutlicher nehmen wir die Wirkung unserer Handlungen auf diese Körper wahr, besonders bei unserer Ernährung. Ziel dabei ist es, diese beiden wieder zu Werkzeugen zu machen, sie zu beherrschen, anstatt von ihnen beherrscht zu werden. Damit können wir dann Körper und Geist zur Ruhe bringen. Dies bildet die Voraussetzung für die geistige Disziplin des rāja yoga.